Ракета РТ-20П представляла собой первую МБР мобильного базирования. Эскизный проект ракеты, получившей индекс 8К99, был разработан ОКБ-586 в декабре 1964 г. РТ-20П представляла собой двухступенчатую ракету с поперечным делением ступеней, причем первая ступень была твердотопливной, а вторая — жидкостной ампулизированной. Двигатель первой ступени работал на смесевом топливе и имел 4 поворотных сопла, обеспечивающих управление полетом. Вторая ступень была снабжена однокамерным ЖРД, работающим на несимметричном диметилгидразине и азотном тетраоксиде. Управление ракетой по тангажу и рысканию осуществлялось с помощью вдува отработанного турбинного газа в закритическую часть сопла. Для управления по крену использовались 4 специальных сопла, работающих на отработанном турбинном газе. Ракета при стартовой массе 30.2 т должна была обеспечить доставку ГЧ массой 545 кг на дальность до 7000 км или ГЧ массой 1410 кг на среднюю дальность.
В задании на комплекс РТ-20 предусматривалось три варианта базирования — подвижный грунтовый, железнодорожный и шахтный.3 Реально она была создана только в одном. Ракета размещалась в транспортно-пусковом контейнере и устанавливалась на гусеничной самоходной пусковой установке, созданной на базе тяжелого танка Т-10М. Запуск ракеты из контейнера осуществлялся методом минометного старта.
В системе управления использовались гироприборы, время приведения которых в рабочий режим было резко уменьшено по сравнению с применявшимися ранее. Применение новых высокоточных гироблоков и гироинтеграторов на воздушном подвесе позволило улучшить точность системы управления. Кроме этого, была предусмотрена возможность дистанционного ввода полетного задания.
Летно-конструкторские испытания ракеты начались в октябре 1967 г. на 53-м НИИП (Плесецк). Всего состоялось 9 испытательных пусков.3 В октябре 1969 г. разработка комплекса РТ-20П была прекращена.