ЦКБ-7 было основано в 1949 г. при заводе № 7 в Ленинграде (завод им. Фрунзе) для разработки морского артиллерийского вооружения. С начала 60-х годов КБ принимало участие в создании ряда ракетных комплексов. ЦКБ-7, руководимое Главным конструктором П. А. Тюриным, участвовало в создании первой твердотопливной МБР РТ-2 и было определено головным разработчиком по мобильной наземной ракете РТ-15, создававшейся на базе второй и третьей ступеней РТ-2. После завершения ОКБ-1/ЦКБЭМ работ над комплексом РТ-2, принятым на вооружение в 1968 г., ЦКБ-7 отвечало за разработку модернизированного комплекса РТ-2П, принятого на вооружение в 1972 г.
Наряду с этим в 70-х годах ЦКБ-7 разработало первую твердотопливную ракету морского базирования Р-31 (ЗМ17). В дальнейшем КБ прекратило разработку ракетных комплексов и сосредоточилось на разработке космических аппаратов. С 1994 г. конструкторское бюро, переименованное в КБ "Арсенал", находится в ведении Российского космического агентства.
